车载软件架构 —— 闲聊几句AUTOSAR OS（十一）我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师：“

没有人关注你。也无需有人关注你。你须承认自己的价值，你不能站在他人的角度来反对自己。人生在世，怕的就是把别人的眼光当成自己生活的唯一标准。到后，既没有活成别人喜欢的样子，也没有活成自己想要的样子。我们只有接纳真实的自己，不自卑、不自傲，才能拥有更强大的内心；只有找到自己的核心价值，才能活出自己的精彩人生。

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本文主要讲述如下内容，接着上一篇的介绍内容，继续聊AUTOSAR OS相关内容：-> 1、AUTOSAR OS的启动-> 2、AUTOSAR OS的关闭前面的系列文章中介绍了AUTOSAR OS的发展历程，以及其中非常重要的元素，概念，和相关的实现机制；并重点介绍一下配置工具里的OS模块需要注意的内容和配置项。而在当下主流的车载MCU中，特别是在网关，区域控制器，三电控制器等领域中大多使用的是能较强的多核MCU芯片；因此，将会基于多核MCU的架构下，来讲述AUTOSAR OS多核的启动和关闭流程。一、AUTOSAR OS的启动在AUTOSAR OS中，多核OS系统会分为主从结构，主核是在上电开始时自动启动的；其他的从核是由主核，或者其他的从核来进行启动的。开始上电开始时，主核会执行Reset所对应中断服务程序，即主核的启动代码。在启动代码中完成MCU的一些底层关键的配置，如PLL配置，FPU配置等，也会去初始化内存，和相关的内核寄存器（有时候也会初始化部分外设寄存器），初始化中断向量表地址，Trap向量表的地址等等。启动代码执行完毕以后，就会进入到main函数中，然后执行相应的下一阶段的初始化动作，如Os_InitMemory()，Os_Init ()，EcuM_Init()等函数。此处需要额外说明的是，每个内核都需要执行启动代码程序，启动代码可以是自己独有的，或者是一份启动代码，每个内核执行不同的代码片段（通过不同的Core ID来区分）。OS在启动的时候，是和EcuM的上电启动流程，和配置息息相关的，当Master Core在main函数中执行到EcuM_Init()函数，会去依次执行一些基础的初始化列表，如各个BSW模块的Memory初始化（InitZero），以及一些BSW模块之下的底层模块，如Mcu, Port，ADC，Gpt等模块的初始化任务（InitOne）。这些模块是启动其他Core，以及启动OS所需的模块。当这些初始化完成以后，会调用EcuM_StartOS()函数，在这个函数里，会根据所配置的内核数量，调用StartCore()依次启动其他几个Slave Core。其他几个Core启动以后，会依次按照顺序执行启动代码，main函数，EcuM_Init()函数等等来完成相应的动作。StartCore()函数调用完毕以后，各个核之间会进行一次同步，同步完成了以后再执行下一步操作。

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当每个Core都启动且同步完成，每个Core都会调用StartOS()，来开启OS；这个时候需要提前在配置工具中为每个Core配置一个自动调度执行的初始化Task，此Task需要配置为自动启动，高优先级，管道保温施工以及不可被抢占。当OS启动之后，每个Core会分别去调用所配置的初始化Task，在Task中会去执行EcuM_StatupTwo()，在这个函数中去执行OS开启调度之前的准备工作，如SchM_Start(), SchM_Init(), BswM_Init(), 以及所用到的BSW模块的初始化。当初始化完成以后，每个Core都会去执行Rte_Start()，主核会去判断其他所有从核是否都执行了Rte_Start()，如果执行了，主核自身会去Rte_Start()，正式开启OS Task调度。从核这边自己先执行Rte_Start()，然后再等待主核执行完了Rte_Start()以后，也正式开启OS Task调度，如下图所示示意图。此处调用的Rte_Start()，也是多核OS启动过程中的二次同步。

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如下图所示，可以将AUTOSAR OS中多核启动的流程进行总结。在整个启动过程中，不同的核间会进行两次同步，一次是在执行StartCore()会进行一次同步；二次是在执行Rte_Start()时进行同步的。两次同步完毕以后，每个Core会正式开启调度，开始执行用户所配置的Task，或者ISR中断服务程序。至此，OS的上电启动已经完成了。需要额外补充说明的是，OS的启动流程是EcuM上电流程的一部分，后续在模式管理文章中会对EcuM的上电流程继续进行介绍。

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二、AUTOSAR OS的关闭一般情况下，当ECU需要关闭，或者重启的时候，EcuM会进入到ShutDown阶段，会一次关闭BswM模块，关闭BSW的调度表，检查唤醒事件等等。和EcuM上电的流程基本相反（在后续的AUTOSAR模式管理的系列文章中，会详细说明的）。然后才开始关闭OS。和OS启动流程稍有不同，OS的关闭流程相对来说没那么多的步骤了。

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一般情况下，在OS关闭的情况下，每个Core都会去执行EcuM_GoDown()，然后去执行ShutdownOS()来完成OS 的关闭。当OS在关闭的过程中，每个OS Application会去调用各自的Shutdown Hook来完成对应的回调程序。随后，就等待到同步点，进行各个核间的关闭时候的同步。同步完成以后，执行后的Shutdown Hook。当然，针对上述的关闭流程，需要在EcuM中做相应的配置，如，需要配置Bsw Core的ID，一般配置为主核ID。同时，也要使能去处理从核的OS关闭流程的内容。如下面截图所示的配置。

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车载软件架构 —— 闲聊几句AUTOSAR OS（九）

        新学期开学在即，不少孩子可能还对被窝恋恋不舍，和电脑、电视难舍难分，暑期的生物钟，可以利用开学前的一周去进行调整，模拟开学节奏，营造收心环境；另外，也可以利用这段时间，对整个暑期进行回顾、查缺补漏。东南大学中附属大医院心身医学科主治医师刘晓云表示，除了调整作息时间，还要保持清淡饮食，另外，可以检查一下暑假作业，看看有没有哪些漏的、缺的，避免开学之后老师检查作业的时候，因为作业没做好，引起一些不好的情绪，进而对整个新学期的学习产生影响。

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车载软件架构 —— 闲聊几句AUTOSAR OS（二）

车载诊断协议-ISO 14229

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